Les Liaisons

1. Mise en situation :

Les parties opératives sont constitués d'élément appelés pièces.

Pour permettre le fonctionnement, ces pièces sont en mouvements les unes par rapport aux autres. Pour décrire le mouvement d'un solide, il faut préciser l'élément de référence (la notion de mouvement est relative), on parlera donc de mouvement de 1 par rapport à 2. Il existe entre ces pièces des liaisons. Chaque liaison peut être caractérisée par les mouvements (ou "mobilités") qu'elle autorise.

Ces mouvements sont appelés degrés de liberté.

2. Mouvements possibles d'un solide :

les mouvements relatifs s'étudient dans un repère local associé à la liaison, dans lequel il existe deux mouvements élémentaires :

• La translation rectiligne.
• La rotation autour d'un axe fixe.

Le déplacement d'un solide libre dans l'espace est la combinaison d'une translation de direction quelconque d'un point du solide et de sa rotation autour de ce point :

• La translation de direction quelconque est la composition de trois translations élémentaires de direction Ox, Oy, Oz, notées : Tx, Ty ,Tz.
• La rotation autour d'un point est la composition de trois rotations autour des axes de direction Ox, Oy et Oz, notées : Rx, Ry, Rz.

On dit que la liaison possède 6 degrés de libertés :

Rx, Ry, Rz, Tx, Ty ,Tz

3. Les liaisons mécaniques :

Lorsqu'un solide est en contact avec un autre solide , il y a suppression d'un certain nombre de degrés de libertés. Le mouvement relatif entre les deux solides est alors limité : on dit qu'il existe une liaison mécanique entre ses deux solides.

Exemple : si ce tabouret est en contact avec le sol, seul les degrés de libertés Tx Tz et Ry sont possibles. A chaque liaison sont associés un nom et un symbole. Dans cet exemple 2 translations sont possibles et une rotation on parle donc d'une liaison appui plan .

4. Tableau des liaisons mécaniques élémentaires :

 5. Schéma cinématique minimal :

Vous allez découvrir plus en détail sur la page suivante le schéma cinématique minimal.

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